伺服電機和伺服控制器的原理是什么？伺服電機扭矩控制問題介紹！
伺服的結(jié)構(gòu)是怎樣的？一個最簡易的伺服控制單元，就是一個伺服電機加伺服控制器，今天就來解析下伺服電機與伺服控制器。
電機動作的原理
右手螺旋法則（安培定則）——通電生磁
安培定則，也叫右手螺旋定則，是表示電流和電流激發(fā)磁場的磁感線方向間關(guān)系的定則。通電直導(dǎo)線中的安培定則：用右手握住通電直導(dǎo)線，讓大拇指指向電流的方向，那么四指的指向就是磁感線的環(huán)繞方向；通電螺線管中的安培定則：用右手握住通電螺線管，使四指彎曲與電流方向一致，那么大拇指所指的那一端是通電螺線管的N極。
弗來明左手法則——磁生力
確定載流導(dǎo)線在外磁場中受力方向的定則。又稱電動機定則。左手平展，大拇指與其余4指垂直，手心沖著N級，4指為電流方向，大拇指為載流導(dǎo)線在外磁場中受力方向。
DC伺服馬達(dá)結(jié)構(gòu)
伺服控制單元
SERVO語源自拉丁語，原意為“奴隸”的意思，指經(jīng)由閉環(huán)控制方式達(dá)到一個機械系統(tǒng)的位置，扭矩，速度或加速度的控制，是自動控制系統(tǒng)中的執(zhí)行單元，是把上位控制器的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。
1.控制器：動作指令信號的輸出裝置。
2.驅(qū)動器：接收控制指令，并驅(qū)動馬達(dá)的裝置。
3.伺服馬達(dá)：驅(qū)動控制對象、并檢出狀態(tài)的裝置。
伺服馬達(dá)的種類
伺服馬達(dá)的種類，大致可分成以下三種：
1.同步型：采用永磁式同步馬達(dá)，停電時發(fā)電效應(yīng)，因此剎車容易，但因制程材料上的問題，馬達(dá)容量受限制?！不剞D(zhuǎn)子：永久磁鐵；固定子：線圈〕
2.感應(yīng)型：感應(yīng)形馬達(dá)與泛用馬達(dá)構(gòu)造相似，構(gòu)造堅固、高速時轉(zhuǎn)矩表現(xiàn)良好，但馬達(dá)較易發(fā)熱，容量(7.5KW以上)大多為此形式?；剞D(zhuǎn)子、固定子皆為線圈〕
3.直流型：直流伺服馬達(dá)，有碳刷運轉(zhuǎn)磨耗所產(chǎn)生粉塵的問題，于無塵要求的場所就不宜使用，以小容量為主?！不剞D(zhuǎn)子：線圈；固定子：永久磁鐵；整流子：磁刷〕
SM同步形伺服馬達(dá)
特長優(yōu)點：1.免維護。2.耐環(huán)境性佳。3.轉(zhuǎn)矩特性佳，定轉(zhuǎn)矩。4.停電時可發(fā)電剎車。5.尺寸小、重量輕。6.高效率。
缺點：1.AMP較DC形構(gòu)造復(fù)雜。2.MOTOR及AMP必需1：1搭配使用。3.永久磁石有消磁的可能。
IM感應(yīng)形伺服馬達(dá)
特長優(yōu)點：1.維護容易。2.耐環(huán)境性佳。3.高速時，轉(zhuǎn)矩特性佳。4.可制做大容量，效率佳。5.構(gòu)造堅固。
缺點：1.小容量機種，效率差。2.AMP較DC形構(gòu)造復(fù)雜。3.停電時，無法動態(tài)剎車。4.隨溫度變動影響特性。5.AMP與MOTOR必需1：1使用。
DC直流形伺服馬達(dá)
特長優(yōu)點：1.伺服驅(qū)動器構(gòu)造簡單。2.停電時可發(fā)電剎車。3.體積小、價格低。4.效率佳。
缺點：1.整流子外圍需定期保養(yǎng)。2.碳刷磨耗產(chǎn)生(碳粉)，無法應(yīng)用于要求凊絜的場所。3.因整流器碳刷的問題，高速時轉(zhuǎn)矩差。4.永久磁石有消磁的可能。
伺服的控制原理
伺服系統(tǒng)的最大特色：透過回饋信號的控制方式〔可做指令值與目標(biāo)值的比較，因而大幅減少誤差狀況〕。
何謂回饋信號：向控制對象下達(dá)指令后，正確的追蹤并查明現(xiàn)在值，且隨時回饋控制內(nèi)容的偏差值、待目標(biāo)物到達(dá)目的地后，回饋位置值，如此反復(fù)動作。
控制流程：檢測機械本體之位置檢出，回路為封閉系統(tǒng)，稱之為全閉回路。相反，檢測馬達(dá)軸端之回路系統(tǒng)就稱為半閉回路。
伺服驅(qū)動器的內(nèi)部構(gòu)成
整流部：通過整流部，將交流電源變?yōu)橹绷麟娫矗?jīng)電容濾波，產(chǎn)生平穩(wěn)無脈動的直流電源。
逆變部：由控制部過來的SPWM信號，驅(qū)動IGBT，將直流電源變?yōu)镾PWM波形，以驅(qū)動伺服電機。
控制部分：伺服單元采用全數(shù)字化結(jié)構(gòu)，通過高性能的硬件支持，實現(xiàn)閉環(huán)控制的軟件化，現(xiàn)在所有的伺服已采用（DSP數(shù)字信號處理）芯片，DSP，能夠執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩和電流控制器的功能。給出PWM信號控制信號作用于功率驅(qū)動單元，并能夠接收處理位置與電流反饋，具有通訊接口。
編碼器：伺服電機配有高性能的轉(zhuǎn)角測量編碼器，可以精確測量轉(zhuǎn)子的位置與電機的轉(zhuǎn)速，
逆變器采用新型電力電子半導(dǎo)體器件目前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件越來越多地采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場效應(yīng)管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGPT）等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)用顯著地降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，降低了運行噪聲。尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系統(tǒng)已經(jīng)開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關(guān)器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊。這種器件將輸入隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊之中。其輸入邏輯電平與TTL信號完全兼容，與微處理器的輸出可以直接接口。它的應(yīng)用顯著地簡化了伺服單元的設(shè)計，并實現(xiàn)了伺服系統(tǒng)的小型化和微型化。
伺服電機扭矩控制問題
伺服進(jìn)行扭矩控制，有一種就是當(dāng)扭力越來越大，伺服速度越來越慢，還有一種是扭力越大伺服速度越來越快，當(dāng)達(dá)到設(shè)定扭力時保持速度。有兩種負(fù)載用扭矩控制，一種是當(dāng)速度越快扭力越大，這時采用扭力控制的話是不是會自動降低速度來把輸出扭力降為設(shè)定的扭力;還有一種是速度越快扭力越小，這時采用扭力控制的話是不是會自動加快速度把扭力降為設(shè)定的扭力?
1、扭矩控制，就是電機電流的控制，電機電流的大小決定負(fù)載力矩，是電機拖動負(fù)載時電機自己控制的;
2、當(dāng)速度越快扭力越小的負(fù)載，隨著速度的增大負(fù)載力矩減小，電機電流會自動減小;
3、速度的控制，就是電機電源頻率、電壓的控制，通過變頻器人為可以控制;
4、當(dāng)速度越快扭力越大的負(fù)載，例如水泵、風(fēng)機負(fù)載，隨著速度的提高力矩增大電流自動增大;
5、這里特別要注意一點，負(fù)載力矩小，電機的電流就減小，減小電機轉(zhuǎn)矩，拖動負(fù)載運動，這個過程是電機的本能，不是別人控制的，誰也控制不了!
6、這里特別要注意一點，負(fù)載力矩大，電機的電流就增大，增大電機轉(zhuǎn)矩，拖動負(fù)載運動，這個過程是電機的本能，不是別人控制的，誰也控制不了!
7、電機的電流閉環(huán)控制時，負(fù)載力矩小，電流不能低于給定值，電機的頻率、電壓會自動上升，增大負(fù)載速度增大負(fù)載力矩;
8、電機的電流閉環(huán)控制時，負(fù)載力矩大，電流不能超過給定值，電機的頻率、電壓會自動下降速度下降，降低負(fù)載力矩;
9、如果碰到減速力矩增大的負(fù)載，電流閉環(huán)控制的結(jié)果肯定是到停車;
10、如果碰到增速力矩減小的負(fù)載，電流閉環(huán)控制的結(jié)果肯定是到電機同步最高或發(fā)電運行。
