我們前面有提到過(guò)，跟一般的減速機(jī)相比，機(jī)器人減速機(jī)具有體積小、功率大、質(zhì)量輕、易控制等優(yōu)勢(shì)。

其實(shí)大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。那么，對(duì)于這兩種減速機(jī)，哪個(gè)更有優(yōu)勢(shì)？?jī)烧叩脑?、?yōu)劣勢(shì)區(qū)別在哪？是否可以相互取代？讓我們一起來(lái)了解一下。

諧波減速機(jī)是用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人，或者是大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的其中一種，諧波傳動(dòng)裝置包括了加速機(jī)和減速機(jī)。諧波減速機(jī)主要結(jié)構(gòu)有剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器，缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。

rv減速機(jī)常適用于扭矩較大的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，具體是腿部腰部和肘部這三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸用的都是rv減速機(jī)。RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)相比具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，諧波減速機(jī)的缺點(diǎn)還包括，隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)降低，跟諧波減速機(jī)重量輕體積小的的優(yōu)點(diǎn)相反，rv減速機(jī)的缺點(diǎn)是其重量重，外形尺寸較大。

兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關(guān)鍵齒輪具有柔性，需要反復(fù)高速變形，因而較為脆弱，所以諧波的承載能力跟使用壽命跟rv減速機(jī)相比，承載能力低，壽命短。rv減速機(jī)一般用的是擺線針輪，諧波以前用的的是漸開(kāi)線齒形，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開(kāi)線更高級(jí)一些。

與諧波減速器相比，RV減速機(jī)是一種新興起的傳動(dòng)產(chǎn)品，rv減速機(jī)其實(shí)是早傳統(tǒng)針線針輪減速機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有更多的優(yōu)勢(shì)，比如壽命長(zhǎng)，保持精度穩(wěn)定，效率高，傳動(dòng)順暢等，體積小，重量輕，變速比范圍大。

對(duì)于兩者能不能替代的問(wèn)題，概括來(lái)說(shuō)其實(shí)有兩種說(shuō)法。

1、一是可以替代，但只是部分型號(hào)之間可以替代。我們前面已經(jīng)提到過(guò)的RV減速機(jī)比機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng)的疲勞強(qiáng)度、剛性和壽命都要高得多，而且回差精度穩(wěn)定，不會(huì)像使用時(shí)間增長(zhǎng)的諧波傳動(dòng)那樣，運(yùn)動(dòng)精確度會(huì)明顯降低。所以很多國(guó)家的高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速機(jī)，所以RV減速機(jī)有一種發(fā)展趨勢(shì)，逐漸開(kāi)始取代了先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中的諧波減速機(jī)。

諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。

這些產(chǎn)品在某些型號(hào)上的確存在著替代關(guān)系，但這幾類減速機(jī)都只能做到部分換代。絕大多數(shù)情況下，各種類型的減速機(jī)都很難做到替代。

2、二是各類減速器之間并不能替代，只能互補(bǔ)。

RV和諧波這兩種減速機(jī)有互補(bǔ)性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化和制造工藝突破后，在某些應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競(jìng)爭(zhēng)。

這就是rv減速器與諧波減速機(jī)的對(duì)比，兩者之間并能說(shuō)完全的可以相互替代，且每個(gè)減速機(jī)的功能與優(yōu)勢(shì)大不相同，企業(yè)應(yīng)綜合機(jī)器人關(guān)節(jié)的使用情況以及減速機(jī)的不同性能，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機(jī)產(chǎn)品；想購(gòu)買rv減速機(jī)和諧波減速機(jī)的朋友可以聯(lián)系我們的客服。

RV減速機(jī)系列使用潤(rùn)滑脂

關(guān)于rv減速機(jī)系列使用潤(rùn)滑油脂的注意事項(xiàng)你都知道嗎，下面就跟小編一起來(lái)看看吧。

一、使用不符合規(guī)定的潤(rùn)滑脂可能造成的后果

具體定義不符合規(guī)定的：

1、沒(méi)有使用指定潤(rùn)滑脂；

2、減速機(jī)所需的量不能填滿。

理由：rv減速器是一種內(nèi)部空間狹小復(fù)雜、零件工作環(huán)境苛刻的精密減速機(jī)。所以潤(rùn)滑脂需要有足夠的量，良好的抗壓耐磨性和耐久性，RV減速機(jī)遇到極限高速高負(fù)荷的性能要求范圍旋轉(zhuǎn)時(shí)，摩擦部位的潤(rùn)滑油膜不會(huì)被破壞，這樣就可以避免金屬間接觸造成的劇烈磨損，使rv減速機(jī)的優(yōu)異性能在長(zhǎng)時(shí)間的使用中得以保持。

二、填充、更換潤(rùn)滑脂

RV-E/RV-C/減速機(jī)內(nèi)部無(wú)預(yù)封裝潤(rùn)滑脂，需填充適量潤(rùn)滑脂后方可使用；所有的機(jī)器人rv減速機(jī)在使用一段時(shí)間后，為了保持潤(rùn)滑脂的潤(rùn)滑能力，保護(hù)減速機(jī)不受磨損，都需要將內(nèi)部老化的潤(rùn)滑脂更換成新的潤(rùn)滑脂。

潤(rùn)滑脂填充量應(yīng)符合減速機(jī)內(nèi)部最低浸沒(méi)液面在該方向下的要求(下限)，以及預(yù)留10%空間(上限)的要求，具體填充量數(shù)據(jù)可參考各RV減速機(jī)的樣本參數(shù)和用戶設(shè)計(jì)零件對(duì)應(yīng)的外形體積進(jìn)行計(jì)算。

老化油脂的更換周期是：

1、減速機(jī)在使用溫度低于40℃的情況下，封箱后建議20000小時(shí)更換減速機(jī)；

2、減速機(jī)溫度在40℃~60℃時(shí)，根據(jù)實(shí)際情況，用戶對(duì)潤(rùn)滑脂老化程度的不同，制定合理的更換周期，并要求更短的時(shí)間。

1、在更換潤(rùn)滑脂時(shí)，為了最大程度地排出老舊油脂，因?yàn)闈?rùn)滑脂流動(dòng)性差。

2、建議用壓力(注意：最大不能超過(guò)0.03MPa的壓力)從密封空間的下部注油口注入新的油脂，從上部注油口擠出舊的油脂。

三、磨合

建議在把指定的潤(rùn)滑脂封上之后，再進(jìn)行磨合操作。密封潤(rùn)滑脂后，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有時(shí)會(huì)出現(xiàn)異響和力矩不均的現(xiàn)象，這是根據(jù)潤(rùn)滑脂的特性而定的。如果經(jīng)過(guò)30分鐘以上(減速機(jī)表面溫度達(dá)到50℃左右)的磨合運(yùn)轉(zhuǎn)后，這些癥狀消失了，就不存在質(zhì)量問(wèn)題了。

最后中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)目前正處于高速成長(zhǎng)階段。為實(shí)現(xiàn)工廠自動(dòng)化導(dǎo)入工業(yè)機(jī)器人的領(lǐng)域越來(lái)越多。這不僅對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，對(duì)減速機(jī)的要求也會(huì)更高一些。