我們都知道，RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)都是機(jī)器人減速機(jī)，是機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的重要部件，對機(jī)器人起著至關(guān)重要的作用，那么今天就以RV減速機(jī)為例，來簡單了解一下為什么RV減速機(jī)對機(jī)器人來說至關(guān)重要，下面我們就來了解一下RV減速機(jī)。

工業(yè)機(jī)器人一般以交流伺服電機(jī)為動力源。由于是脈沖信號驅(qū)動，伺服電機(jī)本身就能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。工業(yè)機(jī)器人一般會進(jìn)行重復(fù)動作，完成相同的工序。為使工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中可靠地完成工藝任務(wù)，確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機(jī)器人的定位精度、重復(fù)定位精度要求更高。

平均每個機(jī)器人使用的房車減速器為4，5臺。從機(jī)器人的第一個關(guān)節(jié)到第四個關(guān)節(jié)都使用了rv減速機(jī)，輕型機(jī)器人的第五和第六個關(guān)節(jié)都可以使用諧波減速機(jī)。重型機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)必須使用rv減速器。

精密減速器的存在，使伺服電機(jī)以合適的速度運(yùn)轉(zhuǎn)，精確地將轉(zhuǎn)速降低到工業(yè)機(jī)器人各部件所需的速度，在輸出更大扭矩的同時，提高了機(jī)器的剛性。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器與一般減速器相比，需要傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕、易控制等特點。

RV減速機(jī)比諧波減速機(jī)的剛度和旋轉(zhuǎn)精度更高。因此，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，房車減速機(jī)通常被放置在支架、手臂、肩部等重載物品上。將諧波減速器置于手臂、腕部或手部。行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

同時，rv減速機(jī)的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命遠(yuǎn)高于機(jī)器人常用的諧波傳動，對比精度穩(wěn)定，而且與諧波傳動不同的是，隨著使用時間的增加，運(yùn)動精度將大幅降低。所以，目前很多國家的機(jī)器人高精度傳動都采用了rv減速機(jī)。

機(jī)器人“心臟”RV減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析

rv減速器對于機(jī)器人來說是非常重要的，就像機(jī)器人的“心臟”一樣，那個心臟的內(nèi)部構(gòu)造我們初中學(xué)過，但是機(jī)器人的“心臟”機(jī)器人rv減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造大家懂不懂，今天小編就給大家?guī)鞷V減速機(jī)的機(jī)構(gòu)解析。

一、rv減速機(jī)的原理是什么

rv減速機(jī)傳動原理

殼體內(nèi)圈裝有圓柱形滾針，由于rv齒輪的偏心運(yùn)動造成滾針與擺線形rv輪齒的咬合與脫離，從而產(chǎn)生多組房車輪齒與滾針同時咬合，從而增加了載重能力。由于RV齒數(shù)比滾針少1個數(shù)，當(dāng)偏心軸轉(zhuǎn)動一周時，若固定外殼(case)，RV齒輪角與輸入軸同方向轉(zhuǎn)動1個齒輪角。

輸出端可以是傳動軸(SHAFT)，也可以是外殼(CASE)。若外殼固定，則以傳動軸為輸出，同向輸出。如果傳動軸是固定的，外殼是輸出的，剛好相反的方向是輸出的。更換固定和輸出件，能獲得不同的傳動比。

二、rv減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)

RV-E為兩級減速齒輪，第一級減速為輸入齒輪和正齒輪的外嚙合，三個正齒輪(SPURGEAR)以120°的間隔與輸出軸對稱。

第二級減速通過正齒輪帶動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的rv齒輪，使兩個rv齒輪產(chǎn)生偏心運(yùn)動。兩個rv齒輪以180°相位差驅(qū)動輸出軸，提供平衡載荷。

RV-C是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪與第一中心齒輪的外嚙合，再由第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合。三個正向齒輪以120°的間隔與輸出軸對稱。