背景：
AGV用于貨物和商品運輸工作。這種運輸對車輛的要求很高。所以在惡劣的環(huán)境條件、電池系統(tǒng)的效率、可變承載，上坡和下坡以及與人類的互動會面臨的一些挑戰(zhàn)。計算機控制帶輪的AGV 在沒有車載操作員的情況行駛在地板上。它們的運動是由軟件和基于傳感器的引導(dǎo)系統(tǒng)組合引導(dǎo)。此類系統(tǒng)應(yīng)用里，有效的運動控制對車輛的成功運行至關(guān)重要。一家全球領(lǐng)先的 AGV 和物流系統(tǒng)供應(yīng)商想要升級其最新的 AGV 型號，他們找到 Elmo。
案例分析：
1.當(dāng)系統(tǒng)需要在不同承載重量之間切換時，強大而高功率密度的 Gold 伺服驅(qū)動器可實現(xiàn)運動控制
2.Elmo 的方案解決了導(dǎo)致物流系統(tǒng)停機的問題
3.小型設(shè)備適合苛刻的空間要求
4.Elmo 先進(jìn)的龍門解決方案確保驅(qū)動器基于PWM平滑同步
客戶要求：
目標(biāo)車輛設(shè)計用于將零件從倉庫運送到小型卡車的裝配線，承載重量從 100 公斤到 1.2 噸。車輛分 3 班運行，確保將貨物安全運輸?shù)窖b配線。
客戶現(xiàn)有的 AGV 遇到了嚴(yán)重的效率和停機問題，因為不同的承載和速度造成提升系統(tǒng)的輪轂之間錯位，從而導(dǎo)致運動控制器關(guān)閉系統(tǒng)。因此，該公司決定重新設(shè)計 AGV 上的升降臺。升級系統(tǒng)需要緊湊的IO接線設(shè)計，減少布線和限位開關(guān)的I/O，要求每個高功率密度驅(qū)動器在 48 VDC 時輸出大約 30 A RMS 電流。
Elmo運動控制解決方案：
用的Elmo驅(qū)動器的Gold Solo Twitter drives
升降系統(tǒng)是一個剪式輪轂系統(tǒng)，由兩個獨立的永磁同步 (PMSM/BLDC) 電機組成，帶有齒輪箱和絕對編碼器，驅(qū)動非線性主軸。兩個獨立的系統(tǒng)都是機械的，由托盤承載器連接，主軸提升輪轂。
由于升降臺的雙剪應(yīng)同步運行以保持臺板始終保持水平位置，我們向客戶推薦了Elmo 的內(nèi)置龍門功能的解決方案。龍門解決方案不僅顯著提高了升降臺的雙剪同步性、定位的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性方面的性能，而且大大減少了其 CANopen 主站側(cè)的控制工作量，現(xiàn)在兩個電機的同步由 Gold Solo Twitter 執(zhí)行，CANopen 主站只需指揮一個充當(dāng)龍門主站的 Gold Solo Twitter。
兩臺 Gold Solo Twitter 伺服驅(qū)動器，一臺配置為主軸，一臺配置為從軸，緊湊安裝以控制電機。通過內(nèi)部通信接口進(jìn)行通信，不會造成現(xiàn)場總線系統(tǒng)過載故障。Elmo 在電機 PWM 級別使用盡可能高的同步。龍門系統(tǒng)目標(biāo)位置和中心的控制精度為 1 個編碼器增量（1 個計數(shù)）。該龍門功能已集成在 ELMO 驅(qū)動器中，因此不需要任何復(fù)雜的編程。龍門控制不會占用額外的總線帶寬。通過 ELMO 強大的 Application Studio EASII 進(jìn)行簡單快速的配置。
在 AGV 的模擬過程中，Elmo 能夠演示和測試其帶有兩個驅(qū)動器的龍門解決方案、兩個驅(qū)動器的平滑并行運行以及系統(tǒng)中的偏差。Elmo 的 EASII 軟件可以快速輕松地設(shè)置驅(qū)動器，并向客戶展示系統(tǒng)所有可能的故障。Elmo 還幫助軟件團(tuán)隊配置了從他們的CAN主站到伺服驅(qū)動器的 CAN 連接。
為了進(jìn)一步減少空間要求，Elmo 的工程團(tuán)隊提出更換編碼器，并幫助客戶為多編碼器接口選擇合適的合作伙伴。Elmo 建議在電機背面使用絕對系統(tǒng)來進(jìn)行換向和定位，而不是在每個電機上安裝增量編碼器以及在輪轂上使用帶拉線的絕對系統(tǒng)，從而節(jié)省成本。
結(jié)果：
解決方案可以以更節(jié)省空間的方式實施，分散并減少布線工作，而無需大量支出和轉(zhuǎn)換工作。Elmo Motion Control 基于PWM同步驅(qū)動器提供了一種經(jīng)濟(jì)高效且快速的解決方案，該驅(qū)動器工作可靠并且可以快速投入運行。將 Elmo 一流的高性能伺服驅(qū)動器集成到 AGV 中顯著增強了車輛的運行。由于Elmo驅(qū)動先進(jìn)的伺服控制技術(shù)和獨特的內(nèi)置龍門功能，Elmo能夠在最短的時間內(nèi)為客戶提供最優(yōu)的解決方案，解決他們的緊迫問題。?
