在機(jī)械設(shè)計(jì)中，減速機(jī)是一種特殊的機(jī)構(gòu)。它可以將電動(dòng)機(jī)的高速運(yùn)動(dòng)降至需要的低速功率輸出。不同的減速機(jī)有不同的工作原理和應(yīng)用領(lǐng)域。rv減速機(jī)和諧波減速機(jī)是其中兩種常見(jiàn)的減速機(jī)，它們有著優(yōu)異的性能和廣泛的應(yīng)用。但是，各自的精度又有所不同。那么，我們?cè)撊绾卧趦烧咧g做出選擇呢？

首先，rv減速機(jī)是一種傳動(dòng)裝置，具有高扭矩、低振動(dòng)、低噪音等優(yōu)點(diǎn)。它的減速比可以非常大，達(dá)到100:1或更高。rv減速器有很多類(lèi)型，如行星減速機(jī)、圓錐齒輪減速機(jī)、直線齒輪減速機(jī)等。rv減速機(jī)的主要精度來(lái)自工藝和加工的準(zhǔn)確性，因此，這種減速機(jī)可以達(dá)到很高的精度。一般來(lái)說(shuō)，rv減速機(jī)的精度可以達(dá)到5-8弧分，這意味著它可以追求更高的輸出精度，適用于精細(xì)的機(jī)械制造領(lǐng)域。

相反，諧波減速機(jī)也是一種非常優(yōu)秀的減速機(jī)。如其名，它采用諧波傳動(dòng)原理，通過(guò)滑動(dòng)擺桿和柔性齒輪的同心作用，將驅(qū)動(dòng)軸高速旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力轉(zhuǎn)換為輸出軸的低速運(yùn)動(dòng)。諧波減速機(jī)也有很多類(lèi)型，如標(biāo)準(zhǔn)型、輕型、超輕型等。諧波減速機(jī)的主要精度來(lái)自于滑動(dòng)擺桿和外齒輪的精度，因此，這種減速機(jī)具有非常高的輸出精度。一般來(lái)說(shuō)，諧波減速機(jī)的精度可以達(dá)到1-3弧分，這意味著它可以適應(yīng)非常高的精度要求，例如航空航天領(lǐng)域。

但是，在實(shí)際生產(chǎn)中，我們應(yīng)該如何在精密rv減速機(jī)和諧波減速機(jī)之間做出選擇呢？

一般來(lái)說(shuō)，在非高精度要求的普通場(chǎng)合下，例如工業(yè)自動(dòng)化、機(jī)床加工等領(lǐng)域，可以使用rv減速機(jī)。它可以提供較高的輸出精度，同時(shí)成本相對(duì)較低，可以降低整體的生產(chǎn)成本。而在高精度領(lǐng)域，例如航天領(lǐng)域、高精度機(jī)床等領(lǐng)域，建議選擇諧波減速機(jī)。雖然成本較高，但它可以提供非常高的輸出精度和精確度，保證整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程的質(zhì)量和穩(wěn)定性。

綜上所述，國(guó)產(chǎn)rv減速機(jī)和諧波減速機(jī)在不同的應(yīng)用領(lǐng)域都具有很好的性能和優(yōu)點(diǎn)。在選擇時(shí)，應(yīng)根據(jù)具體的生產(chǎn)領(lǐng)域和需求，綜合考慮各種因素，從而選擇最適合自己的減速機(jī)和工具設(shè)備。下面我們?cè)賮?lái)看看RV減速器的構(gòu)造與原理

RV減速器，簡(jiǎn)稱(chēng)旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器，包括前級(jí)的行星齒輪減速器，與后級(jí)的擺線針輪減速器，應(yīng)用場(chǎng)景主要為工業(yè)機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等。

構(gòu)造及工作過(guò)程：

RV減速器通常包含兩級(jí)減速裝置，具體圖示如下：

(一)第一級(jí)減速裝置為行星齒輪減速器，由輸入齒輪和行星輪組成。其運(yùn)動(dòng)原理如下：

第一，輸入齒輪與電機(jī)相連，在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)作用下，輸入齒輪隨之同步旋轉(zhuǎn)，輸入齒輪與電機(jī)的轉(zhuǎn)速保持一致；

第二，輸入齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)2-3個(gè)行星輪同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，由于行星輪的齒數(shù)較多、形狀較大，因此行星輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度慢于輸入齒輪，實(shí)現(xiàn)第一級(jí)減速，一級(jí)減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數(shù)之比；

（二）曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線輪相連，在行星輪旋轉(zhuǎn)后，曲柄軸以相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)；

（三）第二級(jí)減速裝置為擺線針輪減速器，主要由滾動(dòng)軸承、擺線輪、針輪組成，其運(yùn)動(dòng)原理如下：

第一，如上圖所示，曲柄軸上含有偏心部，偏心部外嵌滾針軸承，與滾動(dòng)軸承相連接，在曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)下，擺線輪在滾動(dòng)軸承的作用下隨之運(yùn)動(dòng)；

第二，某品牌的RV減速器通常采用“2-3個(gè)偏心部+擺線輪”的設(shè)計(jì)，擺線輪間存在一定相位差，2個(gè)擺線輪相位差為180度，3個(gè)擺線輪相位差為120度，用于抵消運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的徑向跳動(dòng)，提升精度的同時(shí)，提高安全系數(shù)和抗沖擊強(qiáng)度；

第三，在外殼內(nèi)側(cè)僅比擺線輪多一個(gè)齒的針輪，以與擺線輪同等的齒距排列。

曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，擺線輪與針輪接觸的同時(shí),做一次偏心運(yùn)動(dòng)（曲柄運(yùn)動(dòng)），在針輪保持固定的結(jié)果上，沿著與曲柄軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向，擺線輪旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒輪距離，因此擺線輪旋轉(zhuǎn)速度慢于曲柄軸的偏心部，實(shí)現(xiàn)第二級(jí)減速。

三、RV與諧波減速器對(duì)比

機(jī)器人RV減速器可承受的扭矩較大、結(jié)構(gòu)剛性好，但精度要低于諧波減速器。因此在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用中，RV減速器一般用在重負(fù)載的位置，如機(jī)座、大臂、肩部等，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，其中協(xié)作機(jī)器人的六軸均為諧波減速器。