伺服電機制動方式是什么？伺服系統(tǒng)常見問題解答！
伺服系統(tǒng)（servomechanism）又稱隨動系統(tǒng)，是用來精確地跟隨或復現(xiàn)某個過程的反饋控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統(tǒng)。它的主要任務(wù)是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。在很多情況下，伺服系統(tǒng)專指被控制量（系統(tǒng)的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統(tǒng)，其作用是使輸出的機械位移（或轉(zhuǎn)角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉(zhuǎn)角），其結(jié)構(gòu)組成和其他形式的反饋控制系統(tǒng)沒有原則上的區(qū)別。伺服系統(tǒng)最初用于國防軍工, 如火炮的控制, 船艦、飛機的自動駕駛,導彈發(fā)射等,后來逐漸推廣到國民經(jīng)濟的許多部門,如自動機床、無線跟蹤控制等。
伺服電機制動方式
用戶往往對電磁制動、再生制動、動態(tài)制動的作用混淆，選擇了錯誤的配件。
動態(tài)制動器由動態(tài)制動電阻組成，在故障、急停、電源斷電時通過能耗制動縮短伺服電機的機械進給距離。
再生制動 是指伺服電機在減速或停車時將制動產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線。經(jīng)阻容回路吸收。
電磁制動是通過機械裝置鎖住電機的軸。
三者的區(qū)別：
1)再生制動必須在伺服器正常工作時才起作用，在故障、急停、電源斷電時等情況下無法制動電機。動態(tài)制動器和電磁制動工作時不需電源。
2)再生制動的工作是系統(tǒng)自動進行，而動態(tài)制動器和電磁制動的工作需外部繼電器控制。
3)電磁制動一般在SV OFF后啟動，否則可能造成放大器過載。動態(tài)制動器一般在SV OFF或主回路斷電后啟動，否則可能造成動態(tài)制動電阻過熱。
選擇配件的注意事項：
1) 有些系統(tǒng)如傳送裝置，升降裝置等要求伺服電機能盡快停車。而在故障、急停、電源斷電時伺服器沒有再生制動無法對電機減速。同時系統(tǒng)的機械慣量又較大，這時需選用動態(tài)制動器動態(tài)制動器的選擇要依據(jù)負載的輕重，電機的工作速度等。
2) 有些系統(tǒng)要維持機械裝置的靜止位置需電機提供較大的輸出轉(zhuǎn)矩且停止的時間較長，如果使用伺服的自鎖功能往往會造成電機過熱或放大器過載。這種情況就要選擇帶電磁制動的電機。
3)伺服器都有內(nèi)置的再生制動單元，但當再生制動較頻繁時可能引起直流母線電壓過高，這時需另配再生制動電阻。再生制動電阻是否需要另配，配多大的再生制動電阻可參照樣本的使用說明。需要注意的是樣本列表上的制動次數(shù)是電機在空載時的數(shù)據(jù)。實際選型中要先根據(jù)系統(tǒng)的負載慣量和樣本上的電機慣量，算出慣量比。再以樣本列表上的制動次數(shù)除以(慣量比+1)。這樣得到的數(shù)據(jù)才是允許的制動次數(shù)。
伺服系統(tǒng)常見問題
伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應(yīng)用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中。
下面小編為大家分析出以下伺服系統(tǒng)?常見問題：
一、基本接線
主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實際使用應(yīng)參照操作手冊）；
控制電源輸入r、t也可直接接～220V;
電機接線見操作手冊第22、23頁，編碼器接線見操作手冊第24～26頁，切勿接錯。
二、試機步驟
1.JOG試機功能
僅按基本接線就可試機；
在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r 0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;
按‘SET’鍵，顯示‘JoG -’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;
按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;
按住‘^’鍵電機反時針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。
按‘SET’鍵結(jié)束。
2.內(nèi)部速度控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電）
調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機轉(zhuǎn)動。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時針旋轉(zhuǎn)，負值順時針旋轉(zhuǎn)。
3.位置控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；
PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；
參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；
PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機轉(zhuǎn)動；改變SIGN2即可改變電機轉(zhuǎn)向。
另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。
常見問題解決方法:
1.數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當降低系統(tǒng)增益。（請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）
2.交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？
22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：
編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；
電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。
3.伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。（請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）
4.交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么？
交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
5.交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？
盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C-MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。
6.在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調(diào)試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)，以改變相序；
C.修改驅(qū)動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。
7.在我們研制的一臺檢測設(shè)備中，發(fā)現(xiàn)交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來消除？
由于交流伺服驅(qū)動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動器對其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：
A.驅(qū)動器和電機的接地端應(yīng)可靠地接地；
B.驅(qū)動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；
C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。
干擾問題在電子技術(shù)中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來尋找抗干擾的措施。
8.伺服電機為什么不會丟步？
伺服電機驅(qū)動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。
9.如何考慮伺服的供電電源問題？
目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相200V供電，國內(nèi)電源標準不同，所以必須按以下方法解決：
A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動器的L1，L3端子；
B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V 變?yōu)槿?00V，接入驅(qū)動器的 L1，L2，L3。
10.對伺服電機進行機械安裝時，應(yīng)特別注意什么？
由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。
步進電機和交流伺服電機性能比較步進電機是一種離散運動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制
的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
一、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09°；德國百格拉公司（BERGERLAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當量為360°/10000=0.036°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接收217=131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。
二、低頻特性不同
步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等。
交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。
三、矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率
輸出。
四、過載能力不同
步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。
五、運行性能不同
步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。
合理選擇伺服電機的慣量
伺服電機的小慣量的高速往復好,大慣量的本身慣量大,機床上用好點. 伺服電機需要慣量匹配,日系列10倍與電機慣量左右(不同品牌有差異),歐系的20左右. 一般來說歐系的慣量都小,因為他們電機做的是細長的. 轉(zhuǎn)動慣量=轉(zhuǎn)動半徑*質(zhì)量。我們在選擇合適的伺服電機的使用常常會遇到扭力選擇和慣量選擇,對于扭矩的計算相對簡單,只需要知道負載重量和傳動方式一般能很快的計算出電機所需要力矩,選型的時候再適當放大,留些余量就可以了.慣量就是剛體繞軸轉(zhuǎn)動的慣性的度量，轉(zhuǎn)動慣量是表征剛體轉(zhuǎn)動慣性大小的物理量。它與剛體的質(zhì)量、質(zhì)量相對于轉(zhuǎn)軸的分布有關(guān)。（剛體是指理想狀態(tài)下的不會有任何變化的物體）,選擇的時候遇到電機慣量，也是伺服電機的一項重要指標。它指的是伺服電機轉(zhuǎn)子本身的慣量，對于電機的加減速來說相當重要。如果不能很好的匹配慣量,電機的動作會很不平穩(wěn).一般來說，小慣量的電機制動性能好，啟動，加速停止的反應(yīng)很快，高速往復性好，適合于一些輕負載，高速定位的場合,如一些直線高速定位機構(gòu)。中、大慣量的電機適用大負載、平穩(wěn)要求比較高的場合，如一些圓周運動機構(gòu)和一些機床行業(yè)。
如果你的負載比較大或是加速特性比較大，而選擇了小慣量的電機，可能對電機軸損傷太大， 選擇應(yīng)該根據(jù)負載的大小，加速度的大小，等等因素來選擇，一般的選型手冊上有相關(guān)的能量計算公式，比較復雜，這里就不詳列了。
伺服電機驅(qū)動器對伺服電機的響應(yīng)控制，最佳值為負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比為一，最大不可超過五倍。通過機械傳動裝置的設(shè)計，可以使負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比接近一或較小。當負載慣量確實很大，機械設(shè)計不可能使負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比小于五倍時，則可使用電機轉(zhuǎn)子慣量較大的電機，即所謂的大慣量電機。使用大慣量的電機，要達到一定的響應(yīng)，驅(qū)動器的容量應(yīng)要大一些。
一、基本接線
主電源輸入采用～220V，從L1、L3接入（實際使用應(yīng)參照操作手冊）；
控制電源輸入r、t也可直接接～220V;
電機接線見操作手冊第22、23頁，編碼器接線見操作手冊第24～26頁，切勿接錯。
二、試機步驟
1.JOG試機功能
僅按基本接線就可試機；
在數(shù)碼顯示為初始狀態(tài)‘r 0’下，按‘SET’鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;
按‘SET’鍵，顯示‘JoG -’:按住‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;
按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;
按住‘^’鍵電機反時針旋轉(zhuǎn)，按‘V’電機順時針旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)速可由參數(shù)Pr57設(shè)定。
按‘SET’鍵結(jié)束。
2.內(nèi)部速度控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
參數(shù)No.53、No.05設(shè)置為1：（注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重新上電）
調(diào)節(jié)參數(shù)No.53,即可使電機轉(zhuǎn)動。參數(shù)值即為轉(zhuǎn)速，正值反時針旋轉(zhuǎn)，負值順時針旋轉(zhuǎn)。
3.位置控制方式
COM＋（7腳）接＋12～24VDC,COM-（41腳）接該直流電源地；SRV－ON（29腳）接COM-;
PLUS1（3腳）、SIGN1（5腳）接脈沖源的電源正極（＋5V）；
PLUS2（4腳）接脈沖信號，SIGN（6腳）接方向信號；
參數(shù)No.02設(shè)置為0，No42設(shè)置為3，No43設(shè)置為1；
PLUS（4腳）送入脈沖信號，即可使電機轉(zhuǎn)動；改變SIGN2即可改變電機轉(zhuǎn)向。
另外，調(diào)整參數(shù)No.46、No.4B,可改變電機每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)（即電子齒輪）。
常見問題解決方法:
1.數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)16號報警，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當降低系統(tǒng)增益。（請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）
2.交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)22號報警，為什么？
22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；電機上的編碼器有問題：錯位、損壞等，請送修。
3.伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益調(diào)整功能。（請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容）
4.交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，為什么？
交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。
5.交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？
盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C-MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實現(xiàn)脫機。
6.在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調(diào)時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調(diào)，以改變相序；
C.修改驅(qū)動器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號的相序。
7.在我們研制的一臺檢測設(shè)備中，發(fā)現(xiàn)交流伺服系統(tǒng)對我們的檢測裝置有一些干擾，一般應(yīng)采取什么方法來消除？
由于交流伺服驅(qū)動器采用了逆變器原理，所以它在控制、檢測系統(tǒng)中是一個較為突出的干擾源，為了減弱或消除伺服驅(qū)動器對其它電子設(shè)備的干擾，一般可以采用以下辦法：
A.驅(qū)動器和電機的接地端應(yīng)可靠地接地；
B.驅(qū)動器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；
C.所有控制信號和檢測信號線使用屏蔽線。
干擾問題在電子技術(shù)中是一個很棘手的難題，沒有固定的方法可以完全有效地排除它，通常憑經(jīng)驗和試驗來尋找抗干擾的措施。
8.伺服電機為什么不會丟步？
伺服電機驅(qū)動器接收電機編碼器的反饋信號，并和指令脈沖進行比較，從而構(gòu)成了一個位置的半閉環(huán)控制。所以伺服電機不會出現(xiàn)丟步現(xiàn)象，每一個指令脈沖都可以得到可靠響應(yīng)。
9.如何考慮伺服的供電電源問題？
目前，幾乎所有日本產(chǎn)交流伺服電機都是三相200V供電，國內(nèi)電源標準不同，所以必須按以下方法解決：
A.對于750W以下的交流伺服，一般情況下可直接將單相220V接入驅(qū)動器的L1，L3端子；
B.對于其它型號電機，建議使用三相變壓器將三相380V 變?yōu)槿?00V，接入驅(qū)動器的 L1，L2，L3。
10.對伺服電機進行機械安裝時，應(yīng)特別注意什么？
由于每臺伺服電機后端部都安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，它是一個十分易碎的精密光學器件，過大的沖擊力肯定會使其損壞。
步進電機和交流伺服電機性能比較
步進電機是一種離散運動的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。
一、控制精度不同
兩相混合式步進電機步距角一般為3.6°、1.8°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進電機步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機床的步進電機，其步距角為0.09°；德國百格拉公司（BERGERLAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進電機其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進電機的步距角。
交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標準2500線編碼器的電機而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當量為360°/10000=0.036°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接收217=131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當量為360°/131072=9.89秒。是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當量的1/655。
二、低頻特性不同
步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當步進電機工作在低速時，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等。
交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。
三、矩頻特性不同
步進電機的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，所以其最高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。
四、過載能力不同
步進電機一般不具有過載能力。交流伺服電機具有較強的過載能力。以交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其最大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍，可用于克服慣性負載在啟動瞬間的慣性力矩。步進電機因為沒有這種過載能力，在選型時為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機，而機器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費的現(xiàn)象。
五、運行性能不同
步進電機的控制為開環(huán)控制，啟動頻率過高或負載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動器可直接對電機編碼器反饋信號進行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會出現(xiàn)步進電機的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進電機從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以MSMA 400W交流伺服電機為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進電機。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進電機來做執(zhí)行電動機。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當?shù)目刂齐姍C。
合理選擇伺服電機的慣量
伺服電機的小慣量的高速往復好,大慣量的本身慣量大,機床上用好點. 伺服電機需要慣量匹配,日系列10倍與電機慣量左右(不同品牌有差異),歐系的20左右. 一般來說歐系的慣量都小,因為他們電機做的是細長的. 轉(zhuǎn)動慣量=轉(zhuǎn)動半徑*質(zhì)量。我們在選擇合適的伺服電機的使用常常會遇到扭力選擇和慣量選擇,對于扭矩的計算相對簡單,只需要知道負載重量和傳動方式一般能很快的計算出電機所需要力矩,選型的時候再適當放大,留些余量就可以了.慣量就是剛體繞軸轉(zhuǎn)動的慣性的度量，轉(zhuǎn)動慣量是表征剛體轉(zhuǎn)動慣性大小的物理量。它與剛體的質(zhì)量、質(zhì)量相對于轉(zhuǎn)軸的分布有關(guān)。（剛體是指理想狀態(tài)下的不會有任何變化的物體）,選擇的時候遇到電機慣量，也是伺服電機的一項重要指標。它指的是伺服電機轉(zhuǎn)子本身的慣量，對于電機的加減速來說相當重要。如果不能很好的匹配慣量,電機的動作會很不平穩(wěn).一般來說，小慣量的電機制動性能好，啟動，加速停止的反應(yīng)很快，高速往復性好，適合于一些輕負載，高速定位的場合,如一些直線高速定位機構(gòu)。中、大慣量的電機適用大負載、平穩(wěn)要求比較高的場合，如一些圓周運動機構(gòu)和一些機床行業(yè)。
如果你的負載比較大或是加速特性比較大，而選擇了小慣量的電機，可能對電機軸損傷太大， 選擇應(yīng)該根據(jù)負載的大小，加速度的大小，等等因素來選擇，一般的選型手冊上有相關(guān)的能量計算公式，比較復雜，這里就不詳列了。
伺服電機驅(qū)動器對伺服電機的響應(yīng)控制，最佳值為負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比為一，最大不可超過五倍。通過機械傳動裝置的設(shè)計，可以使負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比接近一或較小。當負載慣量確實很大，機械設(shè)計不可能使負載慣量與電機轉(zhuǎn)子慣量之比小于五倍時，則可使用電機轉(zhuǎn)子慣量較大的電機，即所謂的大慣量電機。使用大慣量的電機，要達到一定的響應(yīng)，驅(qū)動器的容量應(yīng)要大一些。
