直流伺服系統(tǒng)的有哪些組成部分及控制原理？直流伺服驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)介紹！
直流伺服和交流伺服相似，可以采用控制器開環(huán)控制方式，控制器半閉環(huán)控制和全閉環(huán)控制系統(tǒng)。
直流伺服系統(tǒng)控制面板結(jié)構(gòu)如下，面板右側(cè)為與直流伺服電機(jī)接口板的接口，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)接口和編碼器接口;左側(cè)為與運(yùn)動(dòng)控制器面板的接口，包括位置控制模式接口和速度控制模式接口。
M+,M-信號(hào)為直流無刷伺服電機(jī)的電源線，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。
A+,A-,B+,B-,C+,C-,5+,0V信號(hào)為編碼器信號(hào)，用于反饋電機(jī)軸的實(shí)際位置。
A,/A,B,/B,C,/C,+5V,PUL+,DIR+,OGND,OVCC,GND,DAC,RESET,ALM,ENABLE為與控制器相連的控制信號(hào)。
其含義為：
A,/A,B,/B,C,/C為驅(qū)動(dòng)器反饋給運(yùn)動(dòng)器控制器的編碼器信號(hào)。
+5V為電源。
PUL+,PUL-為脈沖信號(hào)，用于位置模式下的電機(jī)控制。
DIR+,DIR-為方向信號(hào)，用于位置模式下的電機(jī)控制。
OGND,OVCC,GND分別為模擬地，模擬電源和數(shù)字地。
DAC為驅(qū)動(dòng)器接受的模擬控制信號(hào)，范圍一般為-10V-10V。
RESET,ALM,ENABLE為控制信號(hào)，分別表示驅(qū)動(dòng)器的復(fù)位，報(bào)警以及使能功能。
直流伺服驅(qū)動(dòng)器通常具有速度控制模式和位置控制模式。
采用位置模式時(shí)，輸入控制信號(hào)為脈沖和方向(或是正負(fù)脈沖)，采用速度模式時(shí)，輸入控制信號(hào)為模擬量。驅(qū)動(dòng)器將輸入信號(hào)轉(zhuǎn)化為速度控制信號(hào)，經(jīng)過速度控制器轉(zhuǎn)化為電流控制信號(hào)，電流信號(hào)通過PWM回路作用于功率擴(kuò)大模塊的輸出模塊，最后施加給電機(jī)。
直流伺服驅(qū)動(dòng)器采用IDM只能伺服驅(qū)動(dòng)器。
IDM240/640是嵌入式智能、高精密、全數(shù)字化的伺服驅(qū)動(dòng)器，可驅(qū)動(dòng)方波或正弦波無刷伺服電機(jī)(PMSM)，直流有伺服電機(jī)，通過CAN或RS-485接口可組成多達(dá)256個(gè)軸的分布式智能網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，嵌入的高級(jí)可編程運(yùn)動(dòng)語言(TML)提供各種高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制和plc專用功能。
主要特點(diǎn)如下：
分布式智能，單軸主控運(yùn)行或從動(dòng)軸模式
控制模式：位置，速度，轉(zhuǎn)矩，電壓，外部變量
運(yùn)動(dòng)模式：脈沖+方向，電子齒輪，Profiling,Contouring
可編程保護(hù)：位置誤差，過流，過壓或欠壓，I2t,
DSP控制技術(shù)：基于MotionChipTM技術(shù)
RS232/485串行接口，波特率可達(dá)115KB
CAN2.0局域總線，兼容CANopen，波特率可達(dá)1MHz
輸出電流：連續(xù)電流5A/8A，峰值電流16A，
電源電壓：12-48VDC(IDM240)，12-48VDC(邏輯電源)/80V(電機(jī))(IDM640)
緊湊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：136x84.5x26mm
控制軟件采用EasyMotionStudio，控制軟件特點(diǎn)如下：
高級(jí)圖形化評(píng)估分析編程工具EasyMotionStudio平臺(tái)快速設(shè)置電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)及編程運(yùn)動(dòng)程序，TML_LIB函數(shù)庫是智能化伺服驅(qū)動(dòng)器在PC上執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用的一個(gè)函數(shù)庫，在C/C++、Basic、Delphi、Labview開發(fā)的應(yīng)用程序中調(diào)用庫中的.DLL文件執(zhí)行后，能直接與驅(qū)動(dòng)器通信、設(shè)置參數(shù)、查詢狀態(tài)、傳送命令、定義運(yùn)動(dòng)事件，測(cè)試輸入輸出口狀態(tài)等。
StarterKitforIDM640：包含驅(qū)動(dòng)器的完整組件，包括一個(gè)IDM640驅(qū)動(dòng)器，一個(gè)電機(jī)，一個(gè)I/O板，EasyMotionStudio軟件，以及應(yīng)用程序的幫助和完整文件。是測(cè)試您的運(yùn)動(dòng)控制程序的理想實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。如上所述均包含在一個(gè)可立即運(yùn)行、即插即用的組件中。
直流伺服電機(jī)包括如下組成部分：
定子：磁場(chǎng)—永磁體
轉(zhuǎn)子：電樞繞組
換向：換向器與碳刷
加于直流電機(jī)的直流電源，借助于換向器和電刷的作用，使直流電機(jī)電樞線圈流過的電流，方向是交變的，從而使電樞產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩的方向恒定不變，確保直流電動(dòng)朝確定的方向連續(xù)旋轉(zhuǎn)。
直流伺服優(yōu)點(diǎn):
?精確的速度控制
?轉(zhuǎn)矩速度特性很硬
?原理簡(jiǎn)單、使用方便
?價(jià)格優(yōu)勢(shì)
缺點(diǎn):
?電刷換向
?速度限制
?附加阻力
?產(chǎn)生磨損微粒(對(duì)于無塵室)
