機(jī)器人對交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有什么要求？伺服驅(qū)動(dòng)器維修常見問題及解決方法！
機(jī)器人我想大家都不陌生，以前是覺得很不可思議，現(xiàn)在是越來越普及。有家用的智能機(jī)器人，也有工業(yè)用的生產(chǎn)型機(jī)器人。機(jī)器人在我們的生活中起著不容忽視的作用。所以機(jī)器人使用到相應(yīng)的零件也逐漸的發(fā)展起來。不同機(jī)器人對于零件的要求是不同的，而交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器就是里面很重要的一個(gè)部分。今天我們就拿工業(yè)機(jī)器人來特別的講一下。
作為工業(yè)機(jī)器人必不可少的關(guān)鍵零部件——伺服系統(tǒng)是以變頻技術(shù)基礎(chǔ)發(fā)展起來的產(chǎn)品，它通常由伺服電機(jī)以及伺服驅(qū)動(dòng)器組成。伺服系統(tǒng)除了可以進(jìn)行速度與轉(zhuǎn)矩控制外，還可以進(jìn)行精確、快速、穩(wěn)定的位置控制。
對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，并且具有較大的短時(shí)過載能力。這是伺服電機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。
機(jī)器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格：
首先就是快速響應(yīng)性。電機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來說明伺服電機(jī)快速響應(yīng)的性能。
其次，起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大。在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。
第三，控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。隨后，調(diào)速范圍寬。能使用于：1000～10000的調(diào)速范圍。當(dāng)然，為了配合機(jī)器人的體形，伺服電機(jī)必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。最后就是能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行，并能在短時(shí)間內(nèi)承受數(shù)倍過載。
交流伺服驅(qū)動(dòng)器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。一般情況下，同步式交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制（PWM）相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對永磁同步伺服電機(jī)的電流控制。
所以，交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在機(jī)器人行業(yè)有著不可抹滅的作用，在當(dāng)今社會(huì)不斷發(fā)展的腳步下，它一直為著機(jī)械設(shè)備行業(yè)添磚加瓦。
伺服驅(qū)動(dòng)器維修常見問題及解決方法
當(dāng)機(jī)器中出現(xiàn)了問題，有哪些辦法可以盡快的解決問題？下面機(jī)電以多年的電機(jī)銷售和問題處理的經(jīng)驗(yàn)分享一下電機(jī)在運(yùn)作中如果出現(xiàn)以下問題應(yīng)該要如何處理。
1、數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警，該怎么解決?
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。(請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)
2、交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警，為什么?
22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：
A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請仔細(xì)查對;
B.電機(jī)上的編碼器有問題：錯(cuò)位、損壞等，請送修。
3、伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦?
伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請調(diào)整參數(shù)No.10、No.11、No.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。(請參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容)
4、交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào)，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么?
交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號(hào)：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0)，請將No42改為3(脈沖/方向信號(hào))。
5、交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸?
盡管在SRV-ON信號(hào)斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài))，但不要用它來啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即第一方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號(hào)C-MODE打開，使驅(qū)動(dòng)器工作在第一方式(即位置控制)下;在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào)C- MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式(即轉(zhuǎn)矩控制)下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。
